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  PRUEBA DE SENSORES QTR CON CONTROL POR PULSADORES
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  Hardware:
    LED1 -> D13
    LED2 -> D12
    SW1  -> D4  (Inicia calibración)
    SW2  -> D2  (Alterna modo de visualización)
    Sensores QTR -> A0–A7

  Funcionalidad:
    - SW1 inicia la calibración de los 8 sensores QTR.
    - SW2 alterna entre dos modos:
        Modo 1: Mostrar valores individuales de sensores.
        Modo 2: Mostrar posición calculada de la línea.
    - LEDs indican actividad:
        LED1 encendido durante calibración.
        LED2 encendido cuando se muestran lecturas.
  Autor: [Ja-Bots.com]
  Fecha: [2025]
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#include <QTRSensors.h>

// ------------------------------------------------------
// CONFIGURACIÓN DE SENSORES QTR
// ------------------------------------------------------
QTRSensors qtr;
const uint8_t SensorCount = 8;          // Número total de sensores
unsigned int sensores[SensorCount];     // Lecturas actuales de sensores
uint16_t posicion = 0;                  // Posición calculada de la línea

// ------------------------------------------------------
// DEFINICIÓN DE PINES
// ------------------------------------------------------
#define LED1 13
#define LED2 12
#define SW1 2
#define SW2 4

// ------------------------------------------------------
// VARIABLES DE CONTROL
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bool modoLectura = false;               // false = leer sensores, true = mostrar posición
bool calibrado = false;                 // indica si se ha calibrado
bool estadoSW1Prev = HIGH;              // control antirrebote SW1
bool estadoSW2Prev = HIGH;              // control antirrebote SW2

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // Configuración de pines
  pinMode(LED1, OUTPUT);
  pinMode(LED2, OUTPUT);
  pinMode(SW1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(SW2, INPUT_PULLUP);

  // Configuración del sensor QTR
  qtr.setTypeAnalog();
  qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7}, SensorCount);

  Serial.println(F("Sistema listo. Presiona SW1 para calibrar."));
}

void loop() {
  leerPulsadores();

  if (calibrado) {
    digitalWrite(LED2, HIGH);
    if (!modoLectura) {
      mostrarSensores();
    } else {
      mostrarPosicion();
    }
    delay(1000);  // Intervalo de actualización
  } else {
    digitalWrite(LED2, LOW);
  }
}

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  Función: leerPulsadores
  Descripción:
    Detecta los cambios de estado en SW1 y SW2.
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void leerPulsadores() {
  bool estadoSW1 = digitalRead(SW1);
  bool estadoSW2 = digitalRead(SW2);

  // Detección de flanco descendente en SW1 (inicia calibración)
  if (estadoSW1 == LOW && estadoSW1Prev == HIGH) {
    iniciarCalibracion();
    delay(300);
  }

  // Detección de flanco descendente en SW2 (cambia modo)
  if (estadoSW2 == LOW && estadoSW2Prev == HIGH) {
    modoLectura = !modoLectura;
    Serial.print(F("Modo cambiado a: "));
    Serial.println(modoLectura ? "POSICIÓN" : "LECTURA DE SENSORES");
    delay(300);
  }

  estadoSW1Prev = estadoSW1;
  estadoSW2Prev = estadoSW2;
}

/*-------------------------------------------------------
  Función: iniciarCalibracion
  Descripción:
    Ejecuta rutina de calibración del módulo QTR.
-------------------------------------------------------*/
void iniciarCalibracion() {
  Serial.println(F("\nIniciando calibración de sensores..."));
  digitalWrite(LED1, HIGH);
  calibrado = false;

  for (int i = 0; i < 120; i++) {
    qtr.calibrate();
    delay(5);
  }

  digitalWrite(LED1, LOW);
  calibrado = true;
  Serial.println(F("Calibración completa.\n"));
}

/*-------------------------------------------------------
  Función: mostrarSensores
  Descripción:
    Muestra los valores individuales de los sensores QTR.
-------------------------------------------------------*/
void mostrarSensores() {
  qtr.readLineBlack(sensores);

  Serial.println(F("\n*8* *7* *6* *5* *4* *3* *2* *1*"));
  for (int i = SensorCount - 1; i >= 0; i--) {
    Serial.print(sensores[i]);
    if (i > 0) Serial.print(" ");
  }
  Serial.println();
}


/*-------------------------------------------------------
  Función: mostrarPosicion
  Descripción:
    Muestra la posición calculada de la línea.
-------------------------------------------------------*/
void mostrarPosicion() {
  posicion = qtr.readLineBlack(sensores);
  Serial.print(F("\nPosición actual: "));
  Serial.println(posicion);
}